本稿では，身体技能の遂行・習得メカニズムを明らかにする方法論として，随意運動制御の計算モデルに意識の働きを組み込むことについて議論する．ヒトの運動制御の本質的な難しさが身体の多自由度性にあることを指摘するとともに，意識に上る認知の働きと無意識の下で働く運動計画・運動制御の働きがこの問題を解決するうえでどのように機能するかを考察したうえで，意識の働きを計算モデルに組み込むうえでの課題について論じる．