本研究ではロボットと人間の協働を前提に, Fukuchi et al. が提案するPublicSelf モデルが生成する, エージェントの目標を人に伝達する動きである legible motion が, 情報の非対称性が発生する場面において効果的に動作するかを検証した． 結果, 情報の非対称性を考慮することによって人のエージェントに対する主観的評価を向上することができた。