人型ロボットPepperを一般家庭に貸与し，1ヶ月間一緒に暮らしてもらった．どのような場面で人がロボットを単なる機械ではなく心を持った相手として接するのか調べた結果，挨拶場面，Pepperに不具合が生じた場面，人がPepperを模倣する場面，褒める場面，叱る場面，笑いが生じた場面を観察することができた．これらが親密性を高める要素となり，その組み合わせや，重層的な相互行為が関係性構築に関わっていることが示唆される．