人は他者の意図を推定することで円滑に協調できる一方で，自己と他者の意図推定過程が同じである場合は円滑に協調できない"相互予測問題"に陥る．本研究では，全てのエージェントが同一のモデル化手法のもとで円滑な協調を実現することを目的に，エージェントの立脚点が相互予測問題を解消することを，強化学習を用いたシミュレーション実験によって確認した．本研究の成果は，相互予測問題を解消する意図推定モデルの実現と，それを獲得するプロセスの解明に寄与し得る．

本研究では，数理モデルから三者の運動協調における不均一な役割を検討した．各自がリールを回して糸の張りを調整し，3本の糸につながれたペンを動かして正三角形をなぞる課題の役割を運動方程式で定式化したうえで計算機シミュレーションを行った．結果，少なくとも三辺をなぞるためには，集団全体のバランスを保つ役割がペンの逸脱量に応じて張力を調整する必要があり，課題の成果を示すパフォーマンスから他者の操作に関連する情報を補う可能性が示された．